Bâti à même la roche volcanique, sur les bases d’une ancienne auberge de l’Antiquité, le premier seigneur connu des lieux est le chevalier Pierre de la Rochelambert en 1074.
Sa fonction principale était le contrôle de l’ancienne chaussée Jules César qui passait en contrebas et servait de point de contrôle sur la route de Saint Jacques de Compostelle.
En Aout 1562, suite à une attaque des protestants, le château fût partiellement détruit.
C’est au début du XVIIème siècle que Hélène de Lestrange, épouse du marquis de la Rochelambert, fit reconstruire le château. Elle s’éteignit en 1614 après avoir remis en l’état actuel le lieu.
Le château de la Rochelambert a appartenu à la famille de la Rochelambert depuis son origine jusqu’en 1922 où la fille de Marie Auguste Aimé, dernier marquis de la Rochelambert a vendu cette demeure.
En 1939, le château fût racheté par M. Bresset, antiquaire de renom.M. Bresset complète alors le château avec des pièces d’époques.
Au cours de son voyage en Velay, Georges Sand visite le mardi 14 juin 1859 le château. Elle y situe le roman qu’elle écrit le mois suivant et qui a pour titre « Jean de la Roche ». Nous pouvons aujourd’hui encore admirer la précision avec laquelle l’écrivain décrit le château : « le petit manoir est, quant à l’extérieur, un vrai bijou d’architecture, assez large, mais si peu profond, que la distribution en est fort incommode. Tout bâti en laves fauves du pays, il ne ressemble pas mal, vu de l’autre côté du ravin, à un ouvrage découpé en liège, surtout à cause de son peu d’épaisseur, qui le rend invraisemblable … A droite et à gauche, le rocher vient le saisir de si près qu’il n’y a, faute d’espace aplani, ni cour, ni jardin, ni dépendances adjacentes …«